Historie zámku je neodmyslitelně spojená s okolní krajinou a českou historií. Všechny události zanechaly na zámku a na okolí své stopy. Některé události v pozitivním smyslu, některé negativně. 

Základy zámku tvoří pozůstatky gotické tvrze, jejíž obranu tvořil především vodní příkop napájený vodou z Bobřího potoka. Z té doby se zachovaly gotické sklepy a část přízemí. V renesanci došlo k dalším úpravám zámku a zámek dostával pomalu svůj nynější tvar a v devatenáctém století získal zámek svou současnou podobu.  

Vrcholné období je spojeno s litoměřickým arcibiskupstvím, kdy zámek a i Stvolínky byly v majetku litoměřického arcibiskupství a zámek sloužil jako letní sídlo biskupů. Právě z té doby se zachovaly fresky a štuková výzdoba. Součástí zámku v té době bývala i zámecká zahrada, která byla založena po vzoru francouzkých zahrad z doby krále Ludvíka XIV, z nichž nejznámnější je Versailleský park. Součástí výzdoby nejen zahrady, ale i okolí bývalo velké množství barokních soch, z nich se některé zachovaly a jsou nyní v klášterní zahradě v České Lípě. Jedná se o sochy andělů, socha Jana Nepomuckého, Svatého Josefa, kašna a další.  

V současné době probíhají postupné opravy zámku a i jeho okolí. Byla provedena oprava střechy, byla vyměněna část oken, opraveny arkády v prvním patře a chystá se rekonstrukce nádvoří. I přesto, že probíhají opravy, tak je snahou zámek zpřístupnit návštěvníkům a seznámit je s historií zámku. S každou návštěvou zámku tak návštěvníci mohou sledovat, jak se zámku vrací jeho krása a kouzlo. 

Po letech, kdy pro zámek nebylo využití a sloužil především jako skladiště, se začalo na počátku sedmdesátých let minulého století hledat jeho další využití. Vznikl tak plán, aby se prostory zámku začaly využívat jako archív a byly zde uloženy sbírky.

Po druhé světové válce byl zámek nejprve ve správě státního správce a současně předsedy MNV Bohuše Urbana.

V červenci 1950 byl zámek podle zákona o revizi první pozemkové reformy zkonfiskován československým státem. Zámek byl přidělen  Československým státním statkům, které zde hospodařily až do sedmdesátých let.

Pro zámek to bylo období stagnace.

V souvislosti se Stvolíneckým zámkem nelze opomenout  Karla Stellwaga, který měl Stvolínecké panstvé pronajaté od roku 1912 do roku 1938.

Karl Stellwag se účastnil nejen politického dění ve Stvolínkách, ale účastnil se i vysoké politiky. V meziválečném období byl zvolen senátorem za Liberecký kraj.

Hlavní profesí byl ale zemědělec a poradce v oblasti zemědělství. Kromě toho byl i archeologem, jehož význam pro českou archeologii je nesporný, a to i díky archeologickým nálezům z okolí Stvolínek.

Na Tanečku je krásná boží zahrada, kterou založil Rudolf Korb.

V roce 1925 zemřel na zámku ve Stvolínkách Rudolf Korb, který se významně angažoval v ochraně přírody a byl aktivním členem klubu turistů. 

V květnu 1893 se vypravil na výlet do Stvolínek a tento svůj výlet popsal v časopise severočeských turistů „Mitteilungen des Nordböhmischen Excursions-Club“ - „Věstník Severočeského výletního klubu“ ve svém článku „Zwei Tage ohne Rauch “-„Dva dny bez kouře“. V článku nadšeně popisuje krásu místní krajiny a zmiňuje se i o zámecké zahradě Stvolíneckého zámku.

Rudolf Korb byl pohřben na hřbitově ve Stvolínkách.
 

Na počátku devatenáctého století byl biskupem Josef František Hurdálek, který upadl ve Vídni v nelibost a nakonec na své funkce rezignoval.

Právě za něj vznikl obraz (veduta) Stvolínek od malíře Jana Antonína Venuto. 

Malíř Jan Antonín Venuto byl královéhradecký kanovník a autor mnoha akvarelových vedut českých a moravských měst. V Národní galerii v Praze jsou uchovány čtyři Venutovy akvarelové kresby a rytiny: Častolovice, Helfštejn, Hrubá Skála a Křinec.
V National Bibliothek ve Vídni, v oddělení Kartensammlung, je uložena sbírka 399 akvarelových vedut a v Krajském muzeu v Českých Budějovicích je uchován jeden z jeho skicářů.

K zámku vždy neodmyslitelně patřila i zámecká zahrada.

Zahrada byla založena poměrně velkoryse ve francouzském stylu. Pro tuto zahradu jsou typické hlavní cesty které se pravoúhle dělí do vedlejších cest. Cesty jsou lemovány živými plůtky. Součástí zahrady jsou i vodní prvky, které dávají zahradě bohatost.

Součástí zahrady byla i kašna s vodotryskem, voliéra a sluneční pavilon s freskami.

 Z roku 1843 se zachoval hrubý nákres zahrady, ze které vyplývá její rozvržení a umístění hlavních prvků. Ještě ke konci devatenáctého století se v tzv. Ottových Čechách z roku 1892 a v popisu z roku 1894 od A. Paudlera píše o kráse zámecké zahrady.

S koncem třicetileté války se otevřela nová kapitola historie zámku, která byla téměř 300 let úzce spojená s litoměřickým biskupstvím. 

V roce 1647 koupil „statek Stolinky“ arcibiskup Arnošt hrabě Harach pro nově zakládané litoměřické biskupství.

V polovině sedmnáctého století proběhla přestavba renesančního zámku na raně barokní zámek, který byl letním sídlem litoměřických biskupů. Součástí zámku byla také rozsáhlá barokní zahrada s fontánou, jejíž krása byla zmiňovaná ještě na konci devatenáctého století.

V druhé polovině osmnáctého století proběhly rokokové adaptace včetně vnitřních úprav. Zámek získal podobu, ve které se zachoval dodnes.

Období kolem třicetileté války je neodmyslitelně spojeno s rodem Hrzánů z Harasova. V roce 1608 koupil statek Adam Hrzán z Harasova, proslulý předbělohorský boháč. Stvolínecká tvrz té doby je popsána jako „tvrz Stolinky dobře v nově od kamena vystavěná, v níž jest nemálo světnic, komor i klenutých sklepův, ....".

Po jeho smrti převzal Stvolínky jeho syn Zdeslav Hrzán. Bohužel to už vypuklo stavovské povstání a začala Pobělohorská doba a rod Hrzánů se musel vypořádat s konfiskační komisí, která byla ustanovena.

Přesto v té době Stvolínky prosperovaly, získaly várečné právo a mohly tak vařit pivo. Zdeslav Hrzán si právě ze Stvolínek udělal své sídelní místo.

Po jeho smrti končí historie Stvolínek a zámku svázaná se světskými majiteli. Stvolínecké panství se stává součástí litoměřického biskupství.

Po divokém patnáctém století nastává klidnější doba šestnáctého století.

Stvolínky patří Vilémovi II. z Ilburka, který v té době zastával funkci hejtmana Litoměřického kraje a zemský fojt Horní Lužice. Pod správu Litoměřického kraje spadala i taková města jako je Děčín, Ústí nad Labem, Mělník, Česká Lípa,  Teplice a další.

Tvrz byla přestavěna na zámek v renesančním slohu, ke gotické tvrzi bylo přistavěno nové křídlo, byla vystavěna i nová správní budova a zbourána stará brána tvrze.

V patnáctém století jsou Stvolínky zmíněny v souvislosti s Jindřichem ze Stvolínek Henricus de Stvolenka, dictus Egrecz de Lutomericz a to v souvislosti Kruhem právníků Krumlovských.

Zmiňuje se o něm Dr. Hermenegild Jirecek ve svém díle "Právnický život v Čechách a na Moravě v tisícileté době od konce IX. do konce XIX. století. V nákresích dějepravných, životopisných a knihopisných". Jedná se o rozsáhlé dílo, jehož cílem bylo podat přehled činnosti, která se v oboru práva a zákonů postoupně vyvíjela v území českomoravském po celé tisíciletí. Velice rozsáhlá kniha o 552 stránkách, představuje dění od Přemyslovců až po devatenácté století.

Na počátku 15 století vládl českým zemím Václav IV., syn Karla IV. Už za jeho vlády začala vzrůstat panská nespokojenost, která byla umocněna i náboženskými nepokoji pod vedení mistra Jana Husa, jehož upálení vedlo k husitským válkám.

V roce 1426 je jako vlastník Stvolínek uveden Zikmund ze Stvolínek a bratři Jindřich a Alexander.  Po skončení husitských válek se dalšími majiteli stali Berkové z Dubé a po nich Vilém z Ilburka.

V roce 1444 byly Stvolínky, tvrz ve Stvolínkách, dobita Lužičany a vypálena jako odplata za výboje Viléma z Ilburka proti Lužickým městům.

Ten tvrz opravil a právě potomci Viléma z Ilburka přispěli k dalšímu rozvoji Stvolínek.

V době vlády Karla IV. byl majitelem Stvolínek Hynek z Klučova, který se později uváděl ze Stvolínek. V letech po Karlově smrti byl jako vlastník Stvolínecké tvrze uváděn Jindřich ze Stvolenky a jeho syn. Jindřich ze Stvolenky byl rektorem Karlovy univerzity ke konci 14 století.

Z té doby pochází popis tvrze postavené na místě vladyckého dvorce, jako gotické tvrze, obehnaná 10 až 12 metrů širokým vodním příkopem, s obytnou stavbou a věžovitou vstupní branou.

První písemnou zmínku o Stvolínkách nalezneme v písemnostech Hroznaty zakladatele kláštera v Teplé a kláštera premonstrátek v Chotěšově, který se řadil mezi první šlechtice země.

Stvolínky jsou zmíněny v jaho závěti, kterou sepsal v roce 1197, když se chystal na křížovou výpravu. Tato závěť představuje nejstarší písemnou zmínku o našem území.

Ke konci života Hroznata byl proboštem kláštera v Teplé a v roce 1217 je zajat loupeživými rytíři a umírá ve vězení.

Hroznata je dnes uctíván jako blahoslavený a na počátku roku 2004 zahájil tehdejší (římskokatolický) plzeňský diecézní biskup František Radkovský kanonizační proces.

Historie zámku je neodmyslitelně spojena s historií tohoto místa, jehož historie sahá až do staršího paleolitu.

Poměrně dávno lidé objevili krásu místa, které je ukryto mezi kopci v údolí, a zároveň blízký kopec Ronov poskytuje rozhled do širokého okolí. Lovec tak mohl ráno vstát a za hodinku být na vrcholu Ronova a z něj pozorovat zvěř v širokém okolí.

V té době, ale krajina nevypadala jako dnes. V okolí se rozkládala mamutí step, která se dochovala v rezervace Ubsunur. Na této stepy lovili ještě neandrtálci.